《灵巧巡眼——输电线路巡检机器人》，这是电气工程学院中的一支参赛队伍在我校第五届研究生机器人大赛中的参赛项目，记者有幸对参赛队员王泽龙进行了采访。
由于全球的输电线路现状较为复杂，不同地区、不同国家、不同地段的输电线路都存在一些不同的特点和问题如：线路老化、自然灾害、安全问题等等。为了应对这些问题，许多国家和地区都在积极推进输电线路的升级和改造，采用新的技术和设备，提高输电线路的安全可靠性和效率。同时，还加强了对输电线路的监管和管理，以保障公共安全和电力供应的稳定性。其中，输电线路巡检是确保电力系统安全运行和可靠供电的重要环节。主要表现在巡检频次、巡检方式、巡检技术等等。但是，目前输电线路巡检还有一些不足和挑战：天气条件限制、难以覆盖所有部位等。因此，要想有效解决输电线路巡检面临的问题和挑战，需要综合运用人工巡检和自动化巡检技术，其中发展最具前景的是巡检机器人，巡检机器人可以通过传感器、相机、激光测距仪等装置获取数据，并通过分析数据来检测异常或故障。这也是此次电气工程学院参加校机器人大赛的一个攻克点。
在设计之初，巡检机器人的制作采用3D打印技术——一种以数字模型为基础，通过逐层添加材料的方式创建物体的一种方法。如此以来，不论是复杂的几何形状部件，还是内部空腔、曲面还是细节结构，都能够应用到巡检机器人中。除此以外，3D打印技术的应用还使得巡检机器人具备了快速修复和替代、个性化设计和集成功能等诸多优势。
相较于传统的机器人，参赛队伍向其中加入了特色的功能——灵巧巡眼。旨在机器人在作业时能够探测故障、能够自动识别并反应到终端，然后人工检修。为此，红外线、紫外线和智能云平台的技术尽显长处。他们通过使用可见光、红外线、紫外线技术来识别内外绝缘缺陷，并采取适当的措施进行修复和维护，确保电力系统的正常运行和安全性。巡检机器人利用可见光技术进行线路探测时，可通过对图像进行实时或离线分析，帮助检测和评估线路的状态和可靠性。通过自动化的图像处理和分析，巡检机器人能够快速、准确地发现线路中的潜在问题，提高巡检效率并减少人工巡检的风险和工作量。红外线技术在线路巡检中的优势在于其能够探测物体表面的温度分布，发现热异常情况，对潜在故障和缺陷进行早期诊断。紫外线技术可以使巡检机器人发现线路上的隐蔽问题和异常情况，如漏电、电弧放电、热异常等。它具有较高的灵敏度和检测能力，能够提供对线路状态的即时反馈，有助于提前发现潜在故障和确保电力系统的安全运行。巡检机器人的智能图像识别平台是基于北斗定位系统，然后通过控制盒将DTU组态与北斗定位系统连接在一起，建成的云平台，它可以准确地反映出巡检机器人进行线路检测的实时位置，对故障和缺陷快速进行处理。
基于以上对巡检机器人方案的设想和应用技术的认识，让他们团队有了做出实物去参赛的勇气和决心。
“新的机器人赛事你看了吗？”
“我看了，而且感觉咱们的项目还挺符合的。”
“是，要不咱们去试试吧！”
这样，团队成员一拍即合，导师给出指导意见，在队长的带领下，团队便踏上了竞赛的征途。
记着问团队成员王泽龙：“这是团队第一次一起参加竞赛吗？”“不是，这可以说是我们团队的第二次正式的合作了。”团队同门的师兄弟，平时科研、参加活动什么呀都在一起。第一次合作是他们一起参加了大创项目，经历了从零到一的过程。第一次比赛，他们还有些手足无措，不知道项目从何处入手，也不知道该怎么一步步完善，精进，但是经过一点点摸索，还有师兄的指导，最终完成了项目。而到了这次比赛，相比之下，对于流程和步骤他们已经熟悉了，上手也很快，不再像上一次那样手足无措。另外，比赛中一位大三学弟的加入更为团队注入了新鲜血液，他之前也参加过类似的竞赛，程序也相对比较熟悉，因此在过程中出了不小的力气。
在整个比赛的过程里，除了团队一起为之努力，全力以赴的样子深深刻画在王泽龙的脑海里，“我们在其中的成长也是显而易见。”单从SOLIDWORKS软件的学习来看，之前是一无所知。老师安排了师兄来辅导，师兄也很耐心，进行了一周左右的学习和练习，基本掌握之后，队长丁楠和他负责用SOLIDWORKS来打印机器的零件，然后合成在一起，加入新的功能来实现预期的目标。学习一个新东西、新技能的过程，内心的变化是及其微妙的，从刚开始的失落，后来渐渐喜欢上，到最后的喜悦。对于团队成员的成长是极其有帮助的，并且大家也很享受学习的这个过程。
“这次比赛之后有什么收获与成长？”王泽龙说：“拿到奖项以后，我们是欣喜又激动的，首先是对我们努力的肯定，也同样肯定了我们的项目。让我觉得我们这个项目是有实际应用的意义，希望有朝一日它能应用在实际工作中，减少人力的损耗。”
来自电气工程学院的这个团队在第五届研究生机器人大赛中取得了三等奖的优异成绩。 比赛已经落幕，但是他们的故事还在书写，步履也不曾停下。“路漫漫其修远兮，吾将上下而求索。”前途路漫漫，春花夏蝉，秋叶冬雪，万物可爱，愿他们在热爱的事物里发光！
