此次赴欧访问共访问了三所大学和一个研究所。从专业角度来看，对我来说以下几个方面收获最大。

    一、传媒装备上的另类球铰结构
    球铰在机器人中广泛应用，机器人要求轻便灵活，因此球铰结构在满足一定刚度、精度要求的条件下，特别要求结构尽可能紧凑。

    此次在斯图加特媒介大学看到了传媒装备上的一种另类球铰结构，可以作为今后“机器人工程”课程授课中不同装备上球铰结构的一个应用例子。同时对不同装备的研究开发也有一定借鉴意义。

    二、先进的立体视觉技术
    德国的立体视觉技术在世界上名列前茅，此次访问时德国自动化研究所立体视觉技术专家详细介绍了他们的研究情况（图一），并进行了多种演示，令人身临其境，在虚拟环境中体会了真实意境，真是大开眼界，亲眼看到和实际体验了世界上最先进的立体视觉技术。

    三、国际知名的KUKR机器人
    KUKR机器人是德国生产的国际知名品牌机器人，德国自动化研究所是致力于技术创新研究开发的研究所，产、研结合特点非常突出，他们受企业委托，进行前期的先进技术和试验样机研究开发，或对企业生产中遇到的关键技术进行攻关研究。此次在自动化研究所聆听了机器人专家对KUKE机器人研究、试验、开发情况的介绍（图二），参观了各种用途的KUKE机器人试验台及研究人员的工作情况。对该研究所的产、研结合模式很有兴趣，对产学研结合形式也有一些启发。同时对KUKE机器人也有了进一步更深的了解。

    四、轮式移动机器人研究现场
    由于我们西安理工大学机械自动化研究所也同样进行有关轮式移动机器人研究，因此对德国自动化研究所关于轮式移动机器人研究现场参观特别感兴趣，在这里不是看一台一台轮式移动机器人，而是看研究及试验现场，这些机器人正在做各种各样试验，能看到研究、开发现场及过程，的确很有收获。轮式移动机器人通过轮式移动装置自动进行行驶，其运动原理与汽车相同，因此其收获也可以丰富“汽车运动原理” 课程授课内容。

    五、创新中的开发中的服务机器人
    德国自动化研究所正在创新开发的服务机器人目标是用于机器人为主人从冰箱取牛奶、饮料之类的食品，在现场看到了他们研究开发的第1代试验样机、2代试验样机和第3代试验样机，通过对第1代、第2代试验样机的试验研究，不断改进，不断向实用化方向发展，作为产品为人类服务，为伤残人服务，特别是世界人口向老龄化的趋势发展，服务型机器人研究开发非常有意义。由于这种服务机器人实际也是一种轮式移动机器人，它能够通过轮式移动装置在室内行走，其操作装置象人的腰、臂、手一样灵活，完成各种动作，为人类服务。我们西安理工大学机械自动研究所也正在研究、开发具有轮式移动装置和操作装置的轮式移动机器人，研究有不少共同技术，因此非常感兴趣，现场进行了询问及仔细观察。

         

                             图一

         

                                   图二